触觉反馈机械臂

安全抓取零视觉

通过本体感觉反馈实现类人抓取，摆脱对复杂视觉系统的依赖，显著提升人机协作场景下的操作安全性。

Fawad, Khan · Feng W. · 黄天仑 · Wang, Zhiyong · Liu, Xiao · Shahid, Asad Ali · Wang, Weijun

Intelligent Service Robotics 2026

技术优势

不靠视觉也能抓

通过本体感觉复制人手互动，免除复杂视觉系统，减少硬件依赖和脆弱性。

安全达标不缩水

cPPO与PPO性能相当，但安全合规性显著提升，适合安全关键应用。

应用场景

• 医疗机器人：在近距离人机配合的医疗场景中，触觉反馈与cPPO的安全约束可直接用于抓取器械或传递物品，无需额外视觉系统。
• 先进机器人：结合强化学习与安全约束，为下一代机械臂提供端到端控制策略，减少视觉依赖并提升任务安全性。
• 人形机器人：类人触觉交互使机械手能适应未知物体，推动人形机器人灵巧操作的安全化。
• 工业机器人：在共享工作空间中，cPPO的安全约束可减少碰撞风险，支持人机协作装配等任务。
• 具身智能：本体感觉驱动的抓取机制为具身智能体提供了不依赖视觉的物体操作基础，增强环境适应性。