单阶段多任务
首个将多视角平面重建与位姿估计统一到单阶段Transformer的方法，无需初始位姿估计和平面对应关系标注。
Jingjia, Shi · Zhi, Shuaifeng · 徐凯
IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 2025
将平面检测、分割、参数回归、深度预测、平面关联和位姿估计统一到一个 Transformer 中，无需多个模块串联。
模型直接从输入图像联合估计平面和相机位姿，避免了先验位姿带来的误差传播。
无需额外的平面对应关系标注数据，降低了数据准备成本。
统一学习让各子任务之间产生相互增益，整体性能显著提升。