混合驱动水下六足机器人

壁面间连续爬行

通过深度强化学习实现不同壁面间的连续腿式运动，同时跟踪期望前进速度和偏航角。

Feiyu, Ma · 严卫生 · 崔荣鑫 · Chen, Lepeng

Ocean Engineering 2025

技术优势

壁间连续爬行

机器人通过习得腿旋转角度与状态的映射，在运动中自主生成和调整步态，无需人工切换。

训练难度降低

通过协调推进器和腿的控制，动作空间维度得以缩减，使混合驱动机器人的强化学习训练更可行。

应用场景

• 爬壁机器人：在壁面与壁面之间连续爬行，无需人工切换步态。
• 水下航行器：通过推进器与腿的协调控制实现水下机动，并降低训练难度。
• 机器人运动控制：利用深度强化学习生成和调整步态，同时跟踪期望速度与偏航角。
• 水下机器人：作为水下六足机器人，能在不同壁面间实现连续腿式运动。