六足机器人

断腿仍稳行

针对单腿故障场景，通过接触力优化提升容错运动稳定性。

尤波 · Shangdong, Shi · Chen, Chen · 李佳钰 · 李楠 · 丁亮

Journal of Bionic Engineering 2024

技术优势

断腿仍能稳定行走

通过接触力优化提升力角稳定裕度（FASM），在单腿故障时仍能保持动态稳定。

适应多种地形

通过优化足端轨迹实现安全稳定运动，可在不同地形上运行。

提升稳定裕度

优化FASM指标，这是现有接触力优化方法中很少考虑的因素。

应用场景

• 救灾探查机器人：在灾后废墟中单腿损坏也能继续行进，提高搜救成功率。
• 崎岖地形巡检：在崎岖地形上保持稳定，适合代替人工进行危险环境巡检。
• 多足机器人容错：为多足机器人提供单腿故障下的容错控制方案，推动其实际应用。