0–180°全角度攀爬
配备高度定向脚垫，无需主动控制即可适应粗糙度差异和角度变化的地形。
Mingjie, Zheng · Wang, Dongkai · Dekuan, Zhu · Shuhong, Cao · 王晓浩 · Zhang, Min
Advanced Functional Materials 2024
脚垫的定向摩擦使机器人能附着在从水平到倒挂的任意角度表面，完成攀爬任务。
机器人能在超光滑到毫米级粗糙度的表面上攀爬，并能自主过渡粗糙度差 11 µm 的表面。
在无主动控制的情况下，机器人可在 5 秒内完成粗糙度差 11 µm 和角度变化 60° 的表面过渡。
缩小版机器人可跨越 3 倍体高的台阶和 0.75 倍体高的缝隙，提高了机动性。