旋转梯度场微粒群控制器

闭环操控 抗扰跟踪

在旋转梯度磁场中实现微粒群的闭环轨迹跟踪，实时估计并补偿扰动，避免开环操控的体积损失。

Cao, Hui · Xing, Liuxi · Jingrong, Hu · Mo, Hangjie · 孙东

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

抗扰跟踪

估计器实时估计位置和扰动，控制器补偿扰动，实现复杂环境下的闭环轨迹跟踪。

避免体积损失

闭环控制避免了开环操控中碰撞导致的体积损失和意外药物扩散。

利于控制器设计

建立直观捕获模型简化群体动力学，便于控制器设计。

应用场景

• 靶向给药微机器人：实现体内复杂血管中药物精准递送，避免提前释放。
• 具身智能体运动控制：为微型机器人在复杂环境中的运动控制提供抗扰方案。