未知动态下避碰
首个同时处理目标速度未知、USV动力学未知、内外避碰和输入约束的安全关键协同包围控制方案。
黄方昊 · Chen, Xuanlin · 陈正
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
即使目标速度不可测，协同估计器仍能估算其位置和速度，使包围控制不依赖外部速度测量。
基于RBFNN逼近未知动力学，并结合ISSf-CBF安全过滤器，即使存在逼近误差和扰动也能保证避碰。
该框架不仅在仿真中验证，还在实际USV平台上进行了实验，证明了其工程可行性。