气动软体执行器

实时数字孪生

课题组的软体气动弯曲执行器配备降阶代理模型，可在1秒内实时重构全位移、应力与接触力场，实现数字孪生。

Yichen, Pu · Xinjie, Hu · Xingrui, Liu · 牛士超 · 安宁

International Journal of Solids and Structures 2026

参数信息

计算时间

<1 s

技术优势

计算快

代理模型计算时间小于1秒，允许在控制回路中使用。

能算接触力

模型可直接输出顶端接触力，无需额外传感器。

全场景数字孪生

可重构全位移与应力场，支撑多执行器系统级孪生。

应用场景

• 软体机器人：直接集成到软体机器人中，用数字孪生验证运动控制策略。
• 抓取系统：用于多执行器抓取系统，实时监测抓取状态并优化抓取力。
• 实时控制：以低于1秒的预测速度，作为实时控制器中的模型预测核心。
• 闭环控制：在闭环中提供实时反馈状态，支撑自适应控制决策。