全程锁定视野
专为无人机着陆移动平台设计的控制器，通过障碍函数反步法在固定时间内消除图像特征误差，并确保视觉目标始终位于相机视场内，从而兼顾着陆精度与可见性约束。
Cheng, Zhang · 宋韬 · Tao, Hong · 江涛
Nonlinear Dynamics 2025
采用障碍函数反步控制器，无论初始状态如何，图像特征误差都能在固定时间内收敛。
控制器保证视觉目标始终被限制在相机视场内，从而在不违反可见性约束的前提下实现着陆。
通过固定时间自适应速度观测器估计两飞行器间的相对速度和时变扰动，省去了直接测量相对速度的传感器。