强度圆柱投影ICPSC描述符

稀疏场景闭环更准

利用强度形状上下文描述符与双重验证，在特征稀疏环境中实现稳健的闭环检测。

Xing, Zhang · 张红娟 · Qian, Chuang · 李必军 · Cao, Yongxing

International Journal of Applied Earth Observation and Geoinformation 2023

参数信息

在线定位误差降低

3 m

额外时间开销

9 ms

技术优势

稀疏场景定位更准

在环境特征稀疏的场景中，定位精度相较LeGO-LOAM平均提升约3米。

闭环检测更可靠

通过强度圆柱投影形状上下文描述符和双重候选验证策略，有效提升了闭环检测的准确率。

计算开销几乎不变

在精度提升的同时，时间成本相较LeGO-LOAM最多仅增加9毫秒，保持了较高的实时性。

应用场景

• 移动机器人导航：在厂房、隧道等特征稀疏环境中提高定位精度，避免机器人迷失。
• 无人机测绘：在低纹理或重复纹理环境中仍能可靠闭环，提升建图一致性。
• 自主系统感知：为自主系统提供在复杂环境中更稳健的定位与闭环能力。
• LiDAR SLAM：通过融合强度信息提升SLAM在稀疏场景下的性能。