夜间视觉状态估计器

物体地图照亮夜晚

利用街道灯光作为先验视觉线索，实现了夜间稳定鲁棒的机器人定位。

Tianxiao, Gao · Zhao, Mingle · 须成忠 · 孔慧

IEEE Transactions on Robotics 2025

参数信息

真实场景里程

12.3 km

技术优势

夜间也能用

利用路灯作为稳定的视觉先验，不再依赖像素级匹配，因此在低光照下依然有效。

地图能复用

通过物体级检测桥接像素级和物体级空间，使预先构建的物体地图在夜间仍能用于定位。

估计不飘

采用矩阵李群公式和特征解耦多状态不变滤波器，处理夜间观测的大不确定性，保证估计一致性。

应用场景

• 自主导航：让机器人在夜间也能用低成本的相机定位，实现全天候导航。
• 无人车：为无人车在夜间行驶提供不依赖主动照明的定位方案。
• 无人机夜间作业：支持无人机夜间巡检、配送等任务，摆脱对光照条件的限制。