延时下仍保闭环稳定
该线控转向系统采用增益调度控制策略，在不同延时和轮胎回正力矩下仍能保证最优目标跟踪性能，为智能车辆路径跟随提供闭环稳定性。
Lu, Hangyu · 吴晓东 · 赵胜 · Zhaoyang, Zhang · Liang, Yan
International Journal of Vehicle Design 2024
通过建立延时下的稳定条件并设计控制器，确保线控转向系统即使在可变延时下也能保持闭环稳定。
优化策略将目标跟踪性能最大化，形成增益调度控制方案，在不同延时条件下均能实现最优跟踪。
仿真实验验证了所提设计的有效性，为实车部署提供了理论依据。