多传感器通用标定
首个开源的传感器到车辆旋转标定工具箱，支持相机、LiDAR、GNSS/INS与毫米波雷达，免专用设施与人工干预，适配道路场景。
Guohang, Yan · Zhaotong, Luo · Zhuochun, Liu · Yikang, Li · Shi, Botian · 张剀
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
标定仅在道路场景中进行，不依赖标定间、特制标记物或人工测量，降低了部署门槛。
代码已开源，研究者可直接获取、复现和改进，加速传感器标定技术的应用与迭代。
一套框架覆盖相机、LiDAR、GNSS/INS 和毫米波雷达四类传感器的旋转标定需求，简化系统集成。
在大规模真实道路数据集上验证了方法的实用性，结果具有现实参考价值。