微秒级时间同步策略

实时与事后定位精度相当

该策略通过一步预测卡尔曼滤波减少代码运行时间，确保IMU数据及时处理，实现微秒级时间同步。

严培辉 · 江金光 · Hongbin, Tan · Qiyuan, Zheng · 刘京南

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024

技术优势

同步精度到微秒

提出的同步策略将时间同步误差控制在微秒量级，满足高精度组合导航的数据对齐需求。

实时精度追平事后

采用该同步策略的组合导航系统，实时定位结果与后处理定位精度相当。

代码运行时间缩短

一步预测卡尔曼滤波将状态预测协方差矩阵计算移入量测更新阶段，预测阶段仅保留INS力学编排，大幅减少计算耗时，确保缓存IMU数据及时处理。

应用场景

• 车辆组合导航：消除GNSS/IMU数据时间不同步，提升车辆实时定位精度。
• 自动驾驶定位：保障多传感器数据严格对齐，增强自动驾驶定位可靠性。
• 无人机导航：为飞控融合提供微秒级时间戳，改善动态定位精度。
• 机器人定位：在不增加硬件成本的前提下实现高精度传感器融合定位。