装配姿态优化方法

精度提高60.7%

通过考虑制造偏差和接触变形，显著优化非理想零件装配姿态的精度。

Liu, Yuming · 赵勇 · Lin, Qingyuan · 刘昇 · Ge, Ende · Wei, Wang

Robotic Intelligence and Automation 2023

参数信息

精度提升

60.7 %

技术优势

精度提升60%以上

相比仅几何对齐的原始方法，考虑接触变形的粒子群优化使装配精度提高60.7%。

能处理复杂几何偏差

通过引入皮肤模型形状，能够详细表征具有特定几何特征的零件表面。

可优化接触变形范围

该方法能够最大限度地控制接触范围，防止过度变形。

应用场景

• 精密装配：用于提高具有制造偏差零件的装配精度，减少返工。
• 装配质量优化：通过优化位姿和接触变形控制，提升装配质量。
• 机器人智能装配：为机器人装配提供非理想零件的最佳位姿计算方法。
• 工业机器人装配：可用于工业机器人装配线中零件位姿的自动优化。
• 增材制造部件装配：适用于增材制造零件因制造偏差导致的几何不一致问题。