脑启发SLAM

闭环检测100%

在模糊小尺寸和室内走廊场景下，比ORB-SLAM3和原版RatSLAM构建出更可靠的环境地图，定位鲁棒性显著提升。

Yunmeng, Wang · 李涛 · Jianjun, Xu · 唐凤珍 · Cui L. · Liu, Zhaoming · 刘连庆

Kexue Tongbao/Chinese Science Bulletin 2023

参数信息

闭环检测准确率

100 %

召回率

97.87 %

准确率

100 %

技术优势

模糊场景可用

在小尺寸模糊场景下，ORB-SLAM3完全无法检测闭环，而本方法闭环检测准确率达100%，比原版RatSLAM高4.36%。

地图质量更优

在真实室内走廊场景中，相比ORB-SLAM3和原版RatSLAM，本方法构建出更准确的环境地图，且召回率达97.87%。

应用场景

• 微型机器人导航：让微型机器人在狭小模糊环境中可靠定位与导航，代替原版RatSLAM和ORB-SLAM3。
• 移动机器人定位：为移动平台提供鲁棒的环境地图构建与定位，解决单目相机视觉不可靠问题。
• 室内巡检机器人：让巡检机器人在室内走廊等场景中构建更准确的地图，提升巡检定位可靠性。
• 低功耗SLAM：基于鼠脑空间导航机制，以较低计算资源实现先进SLAM性能，适合微型机器人平台。