爬壁切割机器人

抗扰动轨迹更稳

集成运动学与PID联合优化的控制器，在切割大尺寸钢构件时能更准确地跟踪直线与圆弧轨迹，抵抗速度波动干扰。

刘晓光 · 王振民 · Wu, Jing · 吴鸿敏 · Zhang, Hao

Machines 2025

技术优势

跟踪更准

控制器基于运动学模型设计，能有效跟踪直线和圆弧轨迹，保证切割质量。

抗扰动增强

引入PID优化控制后，控制器能抵抗圆弧轨迹跟踪时的速度波动，提高稳定性。

稳定性有证明

控制律的稳定性通过李雅普诺夫函数得到证明，保证系统收敛。

应用场景

• 大型钢结构切割：爬壁切割机器人吸附作业，用于大型钢构件的现场切割。
• 爬壁机器人：本工作是爬壁机器人作为切割载体的控制方案。
• 工业自动化切割：控制器实现切割轨迹自动跟踪，提高自动化水平。
• 移动机器人加工：机器人移动中完成切割，属于移动加工应用。