轻巧灵便抓放快
通过结构简化减少一条运动链，在保持足够工作空间与运动灵活性的同时提升机构动力学性能，适合大多数无需高精度的工业抓放场景。
孟庆梅 · 李菊 · 沈惠平 · 邓嘉鸣 · 吴广磊
Mechanics Based Design of Structures and Machines 2023
通过多目标优化选出几何参数，结构简化后仍具有足够的工作空间和运动灵活性，可用于抓放。
与原始 Delta 机器人对比，修改后的结构改善了关节动力学，说明轻量化设计有效。
该机器人适用于大多数无需高精度的工业抓放操作，覆盖广泛场景。