碰撞检测算法

无需力传感器

仅用电流传感器和编码器实现机器人碰撞检测与外力辨识，免去昂贵力传感器，适合低成本安全交互应用。

Phu-Cuong, Pham · Kuo, Yonglin

Control Engineering Practice 2023

技术优势

免去力传感器

全部信息来自现有电流传感器和编码器，系统成本大幅降低，且无需额外机械改装。

模型无关法可用

神经网络仅用无碰撞数据训练，通过保守预测检测碰撞，避免复杂动力学建模。

实时验证有效

所提方法与力传感器对比辨识能力，实时实现中验证有效。

应用场景

• 协作机器人：替代昂贵力传感器，实现低成本碰撞检测，加速协作机器人部署。
• 工业机器人：在现有工业机器人上直接利用电流和编码器信号，免除改装成本。
• 具身智能：提供无需额外传感的安全交互信号，支持具身智能在物理世界中的安全学习。
• 低成本传感：以现有低分辨率传感器实现原本需精密力传感的功能，大大降低感知成本。