时序放电软体水下机器人

仿蟹六足越障

以时序放电调制残余电荷，实现动态响应与步态稳定协同的仿蟹多模态运动。

黄霞 · Haomin, Xiang · Chang, Wu · Jiabin, Xu · 丁军 · Yanhong, Peng · Funabora, Yuki

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

整机重量

9 g

技术优势

响应更快更稳

高频快放电增强动态响应，低频协同放电强化步态稳定，使机器人兼得敏捷与平稳。

轻得能跳

整机仅9克，使机器人具备跳跃、越障等脱离底面的机动能力。

噪声低、适合潜行

基于软体驱动与仿生多足运动，为受限水下探测提供低噪声解决方案。

应用场景

• 水下软体机器人：以软体多模态运动替代刚性螺旋桨推进，适合狭窄易扰水域。
• 微型水下航行器：仅9克级整机，可直接用于微型化水下平台任务搭载。
• 仿生机器人：借鉴蟹的六足协调与步态，提升复杂地形适应与越障能力。
• 水下探测装备：低噪声、高机动，适合对隐蔽性有要求的水下探测任务。