轻量级点云建图系统

130 KB/km 城市级建图

将结构点云参数化为线和面，在保持全局一致性的同时实现低内存消耗，适合长期机器人导航。

Zehuan, Yu · Qiao, Zhijian · Wenyi, Liu · Yin, Huan · Shen, Shaojie

IEEE Transactions on Robotics 2025

参数信息

建图内存消耗

~130 KB/km

技术优势

内存占用极低

将点云压缩为线和面，内存消耗约130KB/km，大幅降低存储成本。

支持增量更新

参数化表示支持地图合并、位姿图优化和光束法平差，便于增量维护。

长期定位可靠

通过地图重用于机器人定位，验证了长期运行下的鲁棒性。

应用场景

• 机器人导航：用轻量地图实现基于地图的定位和导航，降低存储与维护成本。
• 自动驾驶：为自动驾驶提供可长期更新的城市级地图，满足大规模部署需求。