力控反应更敏捷
一种端到端统一视觉与力觉的扩散策略，在同一网络中整合视觉规划与高速力控制，解决了两种模态频率差异带来的集成难题。
Wendi, Chen · 薛寒 · Yi, Wang · Fangyuan, Zhou · 吕峻 · Yang, Jin · Shirun, Tang · Chuan, Wen · 卢策吾
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
视觉规划与反应式力控统一在单一网络中，消除了分层架构中的通信延迟和调参负担。
在动作频率下进行快速力控，同时保持动作块的时间一致性，兼顾高速响应与动作连贯性。
通过将力反馈映射到动作空间的虚拟目标表示正则化，提供比原始力预测更强的物理引导信号。