仿生软体夹持器

自适应抓取 0.1 mm 间隙装配

基于指尖缓冲机理的变刚度软体夹持器，能抓取多尺度与极软物体，并实现高精度装配与动态物体捕获。

Tingke, Wu · 刘铸永 · Ma, Ziqi · Wang, Boyang · 马道林 · Hexi, Yu

Frontiers of Mechanical Engineering 2024

参数信息

装配间隙

0.1 mm

技术优势

抓取不损伤

仿生指尖缓冲机理使夹持器能安全抓取极尖锐物体和活体生物，避免机械损伤。

间隙小至0.1 mm

可变刚度特性使软体机器人能稳健完成仅0.1 mm间隙的装配任务。

抓取范围广

适应性经过验证，可抓取多尺度及极软物体。

动态捕获快

具备反馈捕获的软体机器人系统能快速捕获运动物体，初步验证了工程应用的可行性。

应用场景

• 自适应抓取：用于抓取形状、刚度差异大的物体，减少换夹爪时间。
• 精密装配：实现间隙仅0.1 mm的高精度装配，替代传统刚性夹持器。
• 柔顺操作：在接触易损物体时提供缓冲，避免损伤。
• 仿生夹持：借鉴人类指尖缓冲机理，提升抓取安全性与适应性。