无标签移动目标防护控制器

无标签协同围捕

无需预分配智能体身份，仅用位置信息即可协同围捕变速目标并保持刚性编队。

胡斌斌 · 张海涛 · Shi, Yang

Automatica 2023

技术优势

无需给智能体编号

通过设计标签无关的控制器，各智能体可自主选择目标位置，无需预先指定编号，从而使大规模部署更加灵活。

只用位置信息就能围捕

动态调节器仅依赖位置信息即可驱动智能体向目标移动，不需要速度或加速度测量，简化了传感器需求。

围捕中保持刚性队形

在围捕变速目标的同时，控制器保证智能体形成凸包并保持刚性队形，防止队形畸变。

保证不会相撞

相邻智能体之间的斥力项提供了碰撞避免能力，确保操作过程中的安全。

应用场景

• 多智能体协同控制：为多智能体协同围捕提供无标签、仅位置反馈的控制算法，提升系统可扩展性与鲁棒性。
• 群体机器人围捕：使群体机器人无需身份分配即可围捕变速目标，简化部署并保持刚性队形。
• 具身智能协同：让机器人在仅有位置感知条件下实现协同围捕，降低具身智能的传感器要求。
• 多机器人协同作业：在多机器人作业中消除标签分配步骤，并利用斥力保证碰撞避免，提升任务执行安全性。