可伸缩机械臂机器人

登月洞穴自主攀爬

利用可伸缩臂与微棘爪在熔岩管等非结构化岩面实现力闭合与张力驱动运动，区别于传统的轮式或足式漫游车。

Chen, Tony G. · Di, Julia · Lapôtre, Mathieu G.A. · Pavone, Marco · Cutkosky, Mark R. · ORecord 科技单元

Science Robotics 2024

技术优势

无需平坦地形

通过可伸缩臂施加内部力，在岩壁间达到力闭合，不依赖地面支撑或标准步态。

岩石抓取可靠

微棘爪设计经蒙特卡洛模拟验证，预测了抓取强度，并在野外测试中成功抓取多个天然岩石特征。

感知系统锁定抓点

两步感知系统能识别岩面上可能的抓取位置，确保伸缩臂有足够锚点进行移动。

应用场景

• 行星探测器：在月球或火星熔岩管内移动并采样，替代无法进入的轮式车。
• 攀爬机器人：在陡峭、倒悬的岩面上自主攀爬，不依赖固定路径或预装锚点。
• 足式机器人：以非步态张力驱动代替足式行走，在封闭洞穴中实现力闭合运动。