冗余协作臂逆解算法

兼顾精度与实时

融合闭合解与数值解，规避雅可比奇异，保障协同搬运机器人的实时平滑控制。

Chen, Ya · Zhiguo, Cui · Wang, Xiao · 王殿君 · Zilong, Wang · Zhihu, Song · Dinghe, Liu

International Journal of Advanced Robotic Systems 2024

技术优势

避开奇异点

采用Manocha消元法对雅可比矩阵进行奇异值分解求逆矩阵，从根源上规避奇异性。

精度更高

相比纯数值解法，结合闭合解提高了求解精度，并通过牛顿-拉夫逊迭代获得最优解。

实时可用

轨迹规划实验证明该算法满足实时平滑运动要求，适用于实际控制。

应用场景

• 协作机器人：替代现有逆解模块，获得平滑稳定的关节轨迹。
• 机器人控制：为实时控制提供高精度逆解计算结果。
• 运动规划：在轨迹规划中生成满足平滑要求的运动序列。