管板检测爬行机器人

抓管载重超百公斤

采用平面并联机构和内壁夹具，可悬挂于管板下方并自主行走，大幅提升核电站蒸汽发生器检测的适应性与效率。

张狂 · Fan, Jizhuang · 徐田 · 张学贺 · Jinghan, Lin · Xuan, Yu · 赵杰 · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

具体参数

负载能力

{'zh': '100', 'en': '100'} kg

技术优势

抓管载重超百公斤

楔形机构的内壁夹具能在不损坏管道的情况下提供超过100公斤的负载能力，确保机器人悬挂和爬行时的稳定性和安全性。

小孔也能进

通过几何优化，内壁夹具的配置被设计得更加紧凑，使其能够插入更小的管道孔径，扩大了机器人的适用范围。

动力学有解析解

基于坐标变换的正向运动学求解方法为所有并联构型提供了唯一的解析解，简化了机器人的实时控制。

高效又灵活

通过优化工作空间并基于奇异性分析，机器人表现出高效率和卓越的适应性，适合复杂的管板检测任务。

应用场景

• 核电站蒸汽发生器检测：悬挂在管板下自主检测，减少人工进入核辐射区的需求。
• 管道检测机器人：可从管板下方抓管行走，覆盖大面积管道检测。
• 大负载爬行机器人：负载超100 kg，可携带多种重型检测传感器。
• 工业内窥镜替代方案：自主行走并定位，比手持内窥镜更高效、精确。
• 狭窄空间悬挂机器人：内壁夹具使其在狭窄空间中悬挂并移动。