机翼余料清除机器人

检测90%+ 定位<2mm

一种用于飞机机翼内部多余物检测与清除的连续体机器人，配备双末端执行器，可适应狭小空间并处理不同材质的多余物。

Cao, Xiujie · 于靖军 · Siqi, Tang · Sui, Junhao · 裴旭

Frontiers of Mechanical Engineering 2024

参数信息

检测精度

90 %

视觉定位误差

2 mm

技术优势

检测精度超90%

基于YOLO v5的改进检测与图像匹配方法，对各类多余物均实现超过90%的识别准确率，显著降低漏检率。

定位误差小于2 mm

立体相机结合补充照明，在弱光机翼舱内实现高精度视觉定位，确保末端执行器准确抓取目标。

双末端执行器适配不同多余物

针对小体积多余物采用负压吸附，大体积铝屑采用两指夹持器，覆盖不同尺寸和重量的清除需求。

应用场景

• 飞机装配：替代人工进入机翼舱内检测并清除多余物，提高装配质量与效率。
• 工业检测：利用视觉检测与定位技术自动识别微小多余物，降低人工检测漏检率。
• 特种机器人：连续体机器人可灵活进入狭窄、弱光的机翼内部执行清除任务。