实时性提升超50%
HA-JPS规划器结合跳跃点搜索与混合A*，在复杂狭窄环境下为拖拉机-拖车系统提供高效且满足运动学约束的轨迹规划方案，不损失完备性。
Dai-Wei, Li · Gao, Liang · Bobo, Jia · 杨毅 · 付梦印 · Xie, Shanshan
2023
通过跳跃点搜索减少采样点，在保证路径可行的同时将规划时间缩短50%以上。
采用混合A*后端保证生成路径满足拖拉机-拖车系统的运动学约束，确保轨迹可行。
在各种测试场景中均能找到可行路径，未因加速而牺牲规划完备性。