转子助力折叠腿单腿机器人

三态循环简单控制

通过集成摆线减速器关节致动器与转子辅助运动，显著提升腿式机器人的机动性与稳定性。

Zeng, Xianwu · Zhang, Guoteng · 马昕 · Xie, Anhuan · 李沂滨

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

结构紧凑抗冲击

基于摆线减速器方案设计的模块化关节执行器，在紧凑空间内实现高扭矩密度，并具备抗冲击能力，适合腿足机器人的高频冲击工况。

控制极简三状态

仅需三个状态循环即可实现有效运动控制，大幅降低控制复杂度，便于快速部署和参数调节。

应用场景

• 腿足机器人：提供转子辅助增强稳定性的新思路，可用于腿足机器人高速奔跑或复杂地形下的动态控制。
• 人形机器人：模块化关节和紧凑驱动方案可迁移至人形机器人下肢，提升抗冲击能力和运动稳定性。
• 工业机器人：高扭矩密度集成关节可用于工业机械臂，提高载荷能力和抗冲击可靠性。
• 无人机：转子辅助的运动方式为无人机与腿足机器人复合平台提供了一种推进与稳定融合的设计参考。