真空吸附苹果采摘末端

旋转拉拽，果柄完整

专为鲜食苹果采收设计的真空吸附末端执行器，通过旋转拉拽分离动作，在保证高采摘成功率的同时大幅减少果柄损伤与果实损伤。

Wanjia, Hua · 张文强 · 张钊 · 刘晓航 · Mengning, Huang · Cannayen, Igathinathane · Vougioukas, Stavros G. · Saha, Chayan Kumer · Mustafa, N. S. · Salama, Dina Saber · Yao, Zhang · 张漫

Biosystems Engineering 2025

参数信息

果柄完整率

83.1 %

吸盘直径

33 mm

最低真空压力

-65 kPa

技术优势

果柄保留率高

在商业果园试验中，83.1%的苹果果柄完整，超过一般采收要求，有助于延长保鲜期。

小吸盘更高效

33 mm直径吸盘在拾取性能上优于43 mm吸盘，降低了成本和重量。

旋转拉拽分离更可靠

旋转后拉拽的方法比单纯拉拽更有效地分离苹果，减少损伤。

明确的最低真空压力

真空压力至少 −65 kPa 即可保证成功分离，为系统设计提供明确参数。

应用场景

• 采摘机器人：用于苹果机器人采收，减少人工依赖并降低果实损伤。
• 农业机械：作为农业机械的末端部件，提升采摘作业的自动化和精确性。
• 果园自动化：集成到果园自动化系统中，实现全天候高效采收。
• 农业无人机：为农业无人机提供轻量化采补方案，适应空中作业场景。