神经网络自适应区域跟踪控制器

不依赖精确模型

该控制器利用滑模控制和类PID方法，使运动学和动力学均不确定的机械手能够跟踪移动区域而非固定点，提供更好的冗余特性。

Mengyang, Wu · Jikang, Yang · 张晓宏 · Weihua, Yang · Yu, Jinwei

ZAMM Zeitschrift für Angewandte Mathematik und Mechanik 2023

技术优势

无需精确模型

采用神经网络自适应方法，无需事先知道机械手精确的运动学和动力学参数，控制器即可在线适应。

可跟踪移动区域

控制目标是跟踪一个移动区域而非固定点，提高了冗余特性，使机械手在完成任务时具有更大的灵活性。

应用场景

• 工业机械手区域控制：完成装配、打磨等对位置要求不苛刻、但需一定自由度的任务。
• 机器人运动控制：为具有不确定性的机器人提供一种新的运动控制方案。
• 具身智能控制：使机器人在未知环境下也能自适应地完成任务。
• 机械系统控制：适用于参数不确定的机械系统，提高控制鲁棒性。
• 医疗机器人控制：医疗机器人可借助该控制器在安全区域内灵活操作，避免精确轨迹限制。