推抓协同抓取系统

单张RGB-D图定位目标

仅凭一张目标RGB-D图像，机器人即可在密集遮挡环境中自主定位并协同推抓，高效抓取未知物体。

Cao, Xiaoge · 鲁涛 · Liming, Zheng · 蔡莹皓 · 王硕

IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems 2024

技术优势

一张图即可定位

仅使用一张目标RGB-D图像，通过自动分割和特征匹配，快速定位工作空间中的目标。

被遮挡也能搜到

推抓协同机制能主动推开周围物体，隔离目标，即使目标暂时不可见也能完成搜索。

学习聚焦于目标区域

基于显著性的Q学习框架将价值学习集中在包含目标的区域，提高学习效率和抓取性能。

优于现有基线

在仿真和真实世界实验中，该方法在寻找未知目标方面取得了最佳性能。

应用场景

• 杂乱环境机器人抓取：在密集杂乱环境中稳定抓取目标物体，替代人工分拣。
• 示范学习机器人操作：仅需一张示范图像即可让机器人学会识别新目标。
• 仓储自动化拣选：可部署于仓库拣选，机器人自主搜索并抓取特定商品。
• 工业机械臂分拣：实现对未知工业零件的视觉引导分拣，提高自动化水平。
• 服务机器人取物：服务机器人可根据用户提供的图像在居家环境中寻找并取回物品。