新型可重构并联机器人

运动冗余可变形

通过运动冗余实现可重构广义并联机器人，能根据工作阶段切换多种运动模式。

Tian C. · Xia, Zhihao · Li, Luquan · Dan, Zhang

Mechanism and Machine Theory 2024

技术优势

能切换多种运动模式

由于动平台构型可变，机械手能执行与8杆连杆不同工作阶段对应的多种运动模式。

具备运动冗余

通过在可重构机械手中引入运动冗余，能实现自适应能力和新的潜在应用，如可展开舞台。

应用场景

• 可重构机器人：展示如何用运动链单环合成可重构机器人。
• 人机协作机械臂：多运动模式可适应人机协作中不同任务阶段。
• 空间机构：基于李群代数性质验证空间机构的运动约束。
• 智能建造：可展开平台可用于建筑中的空间变换。
• 自适应操作：运动冗余使操作能根据工作阶段自适应调整。