抓取成功率最高100%
一种基于YOLO v5检测与Eye-on-Base手眼标定的完整机器人原型，能够高精度、高可靠地完成脆弱桃果的定位与抓取，为水果采后包装自动化提供了可直接部署的实体方案。
Qingyu, Wang · Wu, Dihua · Sun, Zhizhong · 周鸣川 · Cui, Di · Xie, Lijuan · Dong, Hu · 饶秀勤 · 蒋焕煜 · 应义斌
Computers and Electronics in Agriculture 2023
小尺寸桃100%、中/大尺寸97%，可直接用于包装线替代人工。
X/Y轴平均定位误差仅4.87 mm和5.00 mm，满足抓取小目标的精度要求。
YOLO v5-S在RTX 3060上达到142.86 fps，满足在线包装的实时性要求。