双臂协作装配框架

大件多孔稳定装配

专为大型重载物体的多孔装配设计，通过双臂力位协调与八阶段策略实现稳定高效的穿轴操作。

Dongsheng, Ge · 赵欢 · Dianxi, Li · Dongchen, Han · 李祥飞 · Zhang, Jiexin · 丁汉

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025

参数信息

装配成功率

98 %

技术优势

双臂分担大件重量

双臂协同操作，能够稳定处理大型重载物体，避免单臂过载或失稳。

精确估计外部力/力矩

基于虚拟质心和最小二乘的参数估计方法，提高了外部力/力矩估计精度，从而改善力控性能。

八阶段策略稳定高效

四个准备阶段和四个装配阶段，利用基于CDS的变阻抗和变参考力控制器进行稳定调整，以及混合力/位置控制器进行高效旋转。

应用场景

• 大型结构件装配：大型结构件多孔装配时，双臂协作框架可稳定操作并提高装配精度和效率。
• 工业机器人双臂协作：该框架可直接应用于双臂工业机器人，增强其协作处理大件的能力。
• 复杂接触任务：针对多孔接触状态复杂的难题，CDS和八阶段策略实现稳定力位协调。
• 重载部件装配：双臂协作分摊负载，避免重载部件因重力导致的位姿偏差。