OpenExo｜拆解一套能辅助关节运动的外骨骼

Science Robotics开放平台：先做髋部装配与台架验证

北亚利桑那大学团队的模块化研究外骨骼，发表于Science Robotics。本页选AK60-6 v1.1双侧髋部基线，梳理定制结构、控制板、足底传感与电机测试。复现目标限定台架，不是可直接穿戴的消费级康复器械；原物料约US$2146为不完整历史估价。

alan000

参数信息

髋部执行器

2 台

复现文档

固定双侧髋部版本与范围

保存原BOM、CAD、PCB Rev0.5.1和固件commit；选AK60-6 v1.1而非新AK80。首图为原平台同时包含肘部的展示，不代表本BOM包括肘部。本站目标为台架装配与信号验证。



下单前核对所有采购缺口

核对原表线材计量单位、5条装束带、打印应力释放件数量和M5×25料号冲突。PCB原估价未计入合计；充电器、独立停机、若干耗材尚无完整SKU。未解决不能宣称已具备整套复现采购条件。


按原工艺制作结构件

四块铝合金转接块交加工商，碳纤维管和板按原CAD切割钻孔。Onyx打印大腿护具和滑块等，需增强的部件按原连续纤维配置，不以外观相似的PLA直接替代。



装配腰带背板与电池盒

按原模板确定孔位，安装背板、热熔嵌件和电池盒。检查尖锐边缘、绝缘和应力释放，固定方式按原图；此时保持断电。


组装髋关节与大腿滑块

依次安装轴承、肩螺栓、电机与碳纤维连接片；左右件不能镜像混装。先手动检查自由转动、紧固和机械干涉，大腿护具滑块应可调整并锁定。


制作PCB并检查未装元件

使用原Gerber/BOM/CPL，逐个核验63位号而非只看代工报价。特别补齐无JLC料号的降压模块、CAN座、INA125U与收发器等；2SJ305为P沟道MOSFET，不是文档误称的RGB LED。断电检查短路、极性及元件电压。


完成电源线束与独立停机设计

按原接线图制作16AWG电源线、XT30及XT60面板接口，核对极性和6S满电25.2V。原普通电源开关不自动等同于独立急停；必须由合格人员完成可靠停机方案并验收，原软件默认未启用急停。



制作两路CAN及四个FSR线束

两路CAN各约48cm，板端2针、原电机端4针壳但仅指定两针使用；按原引脚图压接，不能按线色推测。四个A502分别用于双脚跟/趾，按原绝缘封装方案装入鞋垫，先手按测试。


烧录固件并验证传感通道

固定Teensy与Nano的软件版本，配置双髋设备，安装桌面GUI并读取四路FSR。先无运动动力验证BLE、SD记录和传感响应，保存零点、通道对应及异常日志。


在固定台架配置单个电机

使用R-LINK与匹配CubeMars工具，拆除会扫掠的立杆，保证电机自由校准；按原基线左髋ID65、右髋ID33和MIT模式逐台核对。原教程中的超时设置涉及失联安全，不能机械照搬为零，须先验证看门狗和独立断电。


完成低能量台架验收与记录

逐路验证方向、反馈、通信中断及停机，再进行小范围低负载台架动作。记录硬件版本、实际采购、温升与故障；没有经过专业评估和适配测试，不开展人体带动力穿戴。本站未做实机测试，不宣称助力效果或医疗用途。