视觉磁触觉传感器

软表面精准伺服

将磁感与视觉信号深度融合，实现毫米级触觉定位，为软表面动态控制提供稳健触觉反馈。

熊鹏文 · Jiangang, Ouyang · Qi, Wei · Song, Yuhua · 宋爱国

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

技术优势

定位到毫米级

深度网络融合磁与视觉数据，实现毫米级触觉定位。

抵消相位滞后

运动学预测器显式补偿视觉处理与机械变形引起的相位滞后。

动态调节增益

模糊推理根据实时误差状态调节控制增益，兼顾快速瞬态响应与稳态稳定性。

应用场景

• 机器人触觉感知：提供软表面高精度触觉反馈，增强机器人环境感知能力。
• 软体机器人操控：在软接触条件下实现稳定控制，支持软体机器人精准操作。
• 精密触觉测量：毫米级定位精度可用于精细触觉测量任务。
• 医疗机器人触觉：软表面感知能力有助于医疗机器人安全接触组织。