视觉伺服插入控制器

3小时训练即用

仅用视觉输入、结合传统定位与强化学习的控制器，实现亚毫米精度插入。

赵京东 · Zhaomin, Wang · Zhao, Liangliang · Hong, Liu

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

无需精确建模不确定性

传统视觉方法在传感器、机器人和环境不确定下难以精确识别目标位置，本方法通过两阶段学习策略应对这些不确定性。

仅用视觉输入

整个插入过程仅依靠相机图像，无需力传感器或其他额外传感。

适应大范围位姿偏差

在具有挑战性的6自由度位姿不确定条件下仍然成功完成插入任务。

应用场景

• 高精度装配：用于电子元件等高精度装配，取代人工或传统视觉定位。
• 机器人视觉：用视觉伺服完成插入，无需力控或精密标定。
• 强化学习控制：用强化学习应对不确定性，降低对模型的依赖。