腱驱动拟人机械手

拟人尺寸与灵巧度

采用集成化欠驱动架构，在仿人尺度上实现拟人灵巧操作能力。

Dashun, Yan · Wang, Peng · Tianyi, Zhang · Xiwei, Wang · Yinglu, Wang · Zhenghan, Wang · 罗永康 · Huang, Yayu · Guoqiang, Deng · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

具体参数

自由度

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技术优势

尺寸与重量平衡

腱驱动方式将执行器与手指本体分离，使手指结构可以做得很轻；同时将驱动系统集成在手掌内，整体尺寸紧凑，接近人手。

设计复杂度降低

欠驱动架构意味着驱动器数量少于自由度数量，显著减少了系统所需的电机和传动件数目，从而降低了机械和控制复杂度。

灵巧性有据可查

作者提出了一个面向欠驱动手的基于任务的评估基准，CasiaHand 在该基准上实现了拟人级别的灵巧性。

应用场景

• 机器人灵巧操作：为机器人提供类似人手的灵巧操作能力，完成精细抓取和手内操作任务。
• 仿人机器人：作为仿人机器人的末端执行器，在拟人尺寸下实现多自由度操作。
• 康复假肢：其拟人尺寸和结构重量轻的特点使其有潜力发展为高性能假肢手。
• 人机交互：拟人外观和灵巧动作能力有助于实现更自然、更安全的人机物理交互。