装配成功率提升20%
集自主移动与操作于一体，四腿支撑两腿操作，实现在轨插孔装配任务的高适应性与可扩展性。
Xiao, Lu · Qi, ZHANG · Xuekang, Yang · 付康佳 · Zhang, Xiang · Unknown author, Xiaoqian
Science China Technological Sciences 2026
六足机器人兼具自主移动和腿臂一体化功能，无需外部机械臂即可完成在轨插孔装配，扩大了工作空间覆盖。
采用扩散策略建立端到端视觉-动作映射，从足端相机图像直接生成连续动作序列，使机器人能够适应多种插孔构型。
与传统行为克隆方法相比，平均装配成功率提升超过20%，在多种代表性插孔任务中验证了方法的优越性。
在仿真和地面实验中，对多种代表性插孔任务均能高效完成，展现出优于传统方法的泛化性和可扩展性。