自主眼内手术机器人
视网膜注射100%成功
通过多视图空间融合与多传感器加权融合，实现全眼内空间亚毫米级精度，可自主完成视网膜下与血管注射。
边桂彬 · Deng, Yawen · Li Zhen · Ye Qiang · 黄勇 · Xie, Yingxiong · 于伟泓 · Yu Weihong
Science Robotics 2026
参数信息
- 定位误差降低率（相对手动手术）
- 79.87 %
- 定位误差降低率（相对遥操作机器人手术）
- 54.61 %
- 视网膜下注射成功率（离体猪眼球）
- 100 %
- 中央视网膜静脉注射成功率（离体猪眼球）
- 100 %
- 分支视网膜静脉注射成功率（离体猪眼球）
- 100 %
- 视网膜下注射成功率（活体动物眼球）
- 100 %
- 中央视网膜静脉注射成功率（活体动物眼球）
- 100 %
- 分支视网膜静脉注射成功率（活体动物眼球）
- 100 %
技术优势
定位误差大幅降低
与手动手术相比定位误差降低79.87%，与遥操作机器人手术相比降低54.61%，注射精度显著提升。
100%注射成功率
在离体猪眼球和活体动物眼球的视网膜下、中央视网膜静脉和分支视网膜静脉注射中均实现100%成功。
智能感知与精准定位
多视图空间融合校正动态空间失准，多传感器加权融合缓解检测范围、误差幅度和采样频率的不一致，实现全眼内空间的宏/微米级定位。
应用场景
- 眼科手术机器人：用于视网膜下和视网膜静脉注射，可提高操作精度和一致性。
- 显微手术自动化：实现显微手术中宏/微米级精准定位，减少人为误差。
- 自主手术系统：实现自主执行注射任务，无需医生实时操作，降低远程手术依赖。