髋关节康复机器人

一种用于髋关节运动障碍患者的双自由度康复机器人，通过动力学建模和性能图谱分析，为其外骨骼研发提供理论依据。

Zengyu, Jia · Li, Ruiqin · Liu, Juan · Yuan-Yuan, Wang

Biomimetics 2023

技术优势

提供了性能图谱

通过在不同参数下绘制性能图谱，展示了机器人性能随设计参数的变化规律，便于设计者快速选型。

建立了完整动力学模型

采用牛顿-欧拉方法对机器人进行了完整的动力学分析，为后续控制和优化提供了精确模型。

应用场景

• 髋关节康复训练：为髋关节运动障碍患者提供针对性康复训练，替代或辅助物理治疗师的手法操作。
• 下肢康复机器人：该双自由度构型可扩展为下肢外骨骼的一部分，用于髋关节的驱动与训练。
• 康复外骨骼控制：所提供的动力学模型可直接用于外骨骼的控制器设计，实现精确力或位置控制。