上肢康复机器人

疲劳适应控制

该机器人基于端口哈密顿框架，通过实时肌电信号感知疲劳并调整控制策略，相比固定阻尼参数设计，可减少肌肉疲劳积累并延长训练时长。

Li, Jingjing · 陈振 · 李坚 · 李真 · 冯敏山 · Zhan, Jiawen · 邵立伟

Frontiers in Bioengineering and Biotechnology 2025

参数信息

肌肉疲劳积累减少率

45 %

训练时长增加率

40 %

技术优势

减少疲劳45%

通过实时肌电评估疲劳水平，并将其映射为阻尼参数注入端口哈密顿框架，实现疲劳相关能量耗散补偿。

训练时长增加40%

疲劳积累减少使患者能够进行更长时间的有效训练，提升康复剂量。

应用场景

• 上肢功能恢复：通过疲劳适应控制确保更长时间的有效训练，促进上肢运动功能恢复。
• 脑卒中康复训练：为脑卒中患者提供安全、个性化的主动训练，减少疲劳并提高训练量。
• 主动训练模式：在患者主动发力训练时保持控制稳定，让训练更充分。
• 人机交互安全：从源头消除疲劳引起的控制不稳定，降低人机交互风险。