咽拭子采样共享控制策略

采样时间降四成

通过意图估计实现人机共享控制，使机器人在复杂咽喉环境中兼具人类判断力与机器精准性，大幅提升采样效率与成功率。

陈英龙 · Song, Fujun · Heng-Fei, Yan · Zhao, Pengyu · 弓永军

International Journal of Control, Automation and Systems 2024

参数信息

静态目标侵入实验时间缩短

34.8 %

动态目标侵入实验时间缩短

41.6 %

采样率

100 %

目标位置精度

20 mm

技术优势

远程操作更稳

引入操作者意图作为参考，通过人机协商融合人类判断与机器人精准性，弥补纯遥控的延迟问题。

自动避障接近

共享控制使机器人能够远程执行避障并接近目标接触点，无需人工精细调整路径。

应用场景

• 咽拭子采样机器人：让机器人接管高感染风险、高工作量的拭子采样，医疗人员远程协作。
• 人机共享控制：操作者提供判断与感知，机器人负责精准避障和路径跟踪，弥补延迟。
• 医疗自动化：实现低成本的核酸采样自动化，为大规模检测提供人机协同方案。