LLM引导协同导航
大语言模型提供任务先验，模糊强化学习将临床约束嵌入奖励函数，实现多种血管内器械的任务级自主协同导航。
Tianliang, Yao · Yueqi, Xu · Wang, Haoyu · 邱禧荷 · Althoefer, K. · 齐鹏
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2025
框架支持导丝和导管等多个器械同时协作，完成传统单器械方法无法处理的复杂介入任务。
大语言模型提供手术步骤先验和上下文策略引导，使机器人能自适应地进行决策，无需人工逐步操控。
模糊强化学习将临床约束自适应地嵌入奖励函数，确保手术过程严格遵循安全要求，减轻大语言模型带来的不确定性。
在3D血管仿真环境中，该方法相比传统方法在导航性能和操作效率上均表现出优势。