部分解耦1R1T远程运动中心机构

结构简化，控制便捷

提出一种部分解耦的1R1T远程运动中心机构，基于双平行四边形1R RCM机构的运动组合原理，实现平移与旋转驱动的解耦，机构简单且易于控制。

林荣富 · 郭为忠 · 曾文荟 · Yan, Kim · Lam, Chunping · Cheng, Shingshin

Journal of Mechanisms and Robotics 2025

参数信息

样机验证了

1 R1T

技术优势

结构简化

通过部分解耦设计，减少了耦合带来的结构冗余，使机构更简单。

易于控制

平移和旋转运动部分解耦，降低了控制算法的复杂度。

驱动基座化

驱动器可布置在基座，远离运动部分，有利于实际应用。

应用场景

• 微创手术机器人：作为主动机械臂的基础单元，构建微创手术机器人。
• 医疗机械臂：提供结构简单、易于控制的关节模块。
• 手术机器人关节：实现远程运动中心约束下的俯仰和插入运动。