胆管插管机器人

减少插管尝试次数

在ERCP中提供更稳定的内镜定位，减少尝试次数和脱位事件。

严彬 · 杨永明 · 彭丽华 · Zhang, Yuhang · 赵志峰 · Liu, Mengyuan · Zhang, Xiuli · 孙刚 · 王子恺 · 潘飞 · 王朋 · 李亚宁 · 张圣林 · 刘淼 · Zhang, Xiaomei · Yan, Jingshuang · Liu, Hao · 杨云生

International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 2026

参数信息

插管成功率

83.3 %

插管尝试次数

2.0

内镜脱位次数

0

技术优势

减少尝试

机器人组中位插管尝试次数为2.0次，而手工组为3.5次，减少了反复操作带来的组织损伤风险。

零脱位

机器人组在24例操作中未发生内镜脱位，而手工组发生了5次脱位，避免了操作中断。

应用场景

• ERCP机器人辅助系统：以稳定定位降低插管难度，减少医生辐射暴露。
• 胆管插管机器人：自动维持乳头位置，减少尝试次数与组织损伤。
• 内镜稳定性：提高视野稳定性，降低操作者体力负担。