抓取力 193 N
由可变刚度复合手指组装而成，可配置不同手指数量以适应各种形状、尺寸和重量的物体，抓取力高达193 N。
黄海明 · Shijie, Tang · Wenqing, Chai · Sun, Fuchun · Di'En, Wu · Shengyi, Miao · Daming, Zhong · Haobin, Hou · Dong M.
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
模块化复合手指结合海绵和纸板嵌入结构，实现了高达193 N的抓取力，能够处理重达3.57 kg的物体。
通过配置不同数量的手指模块（2/3/4/6指），可适应不同形状、尺寸和重量的物体，从10 g的樱桃番茄到3570 g的凳子。
手指集成预充气气室传感器模块，可在抓取过程中感知状态，无需外加传感器即可实现反馈。