防Zeno高效稳定
为多腿机器人复杂的多点碰撞与连续接触问题提供了一个线性互补动力学模型，通过新判据和修正方程有效避免Zeno行为，保证仿真不中断。
Xiaoxuan, Ma · Shijie, Zhao · Yang, An · Kangdi, Li · 王天舒
Multibody System Dynamics 2025
通过新判据和修正线性互补方程，有效防止Zeno行为，保证仿真连续进行。
利用集合和变换矩阵表示碰撞或接触点的数量和位置变化，从而应对多点接触的不确定性。
通过若干数值算例验证了模型的有效性。